足立レイ 歩行シミュレーション 各関節サーボトルク表示あり 2026 6 20
2026/06/21 01:54
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メカニカルガール@第0研究室[足立レイ]
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概要
(~･-･)~ゆらゆら 三_( ┐ﾉε:)ﾉｽﾞｼｬｱｱ 実際のロボットの物理的な情報(各部の重さや関節位置)を反映してロボットの歩行シミュレーション(トレーニング)をしています。理論上実機でもこう動くシミュレーション。この状態で訓練すれば実際のロボットもちゃんと歩くようになる、はず。というもの。 右側の激しく動いているバーは各関節の負荷トルクを表しています。倒れる前下から二番目(左足首)とかに継続的に大きな負荷がかかって赤くなっているのとかが分かります。
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